Год с Roomba

:


Около года назад мне довелось стать счастливым обладателем iRobot Roomba 564 pet, с тех пор он исправно несёт боевое дежурство на просторах нашей 4-х комнатной квартиры по схеме: 4 раза в неделю (минимум). Намедни, мои руки наконец добрались и до него, я решил досконально почистить «борца за чистоту», а заодно провести фотосессию и рассказать Хабру о некоторых особенностях обслуживания сего зверя.
Надеюсь, что топик поможет вам выбрать оптимальный для себя робот-пылесос, а я приложу максимум усилий, что бы поведать — какие подводные камни ожидают Вас в пылесосах Roomba.

Осторожно!
Под катом много фото разобранного пылесоса, шерсти и чуть-чуть плавленой пластмассы.


История покупки


Около четырех лет назад жена начала систематически терроризировать меня на тему: «Давай возьмем щеночка». Я долго кочевряжился, хотя и сам люблю собак, останавливало только одно — учеба. Мы оба на тот момент учились в универе и работали, иногда времени не то, что на животное, на личную жизнь совсем не оставалось. В итоге я пообещал, что когда она закончит учиться, мы заведем себе собаку. Так и случилось, и в 2009 году мы купили пса, взяли щенка голден ретривера, мальчика, и нарекли — «Элвис».

Первый год с собакой прошел как мы и ожидали, с разнообразными собачьими закидонами: «Покусанная мебель, покусанные ноги, мины, мокрый пол и периодическая линька». Симптомы щенячьего возраста со временем прошли, но вот линька… она, как бы Вам это объяснить — стала ПОСТОЯННОЙ!!! За три дня без пылесоса, по квартире перемещаются перекати-поле из шерсти, пространство под входной дверью стало утепляться само собой, под диванами искусственные сугробы из шерсти. Таскать старенький пылесос по квартире через день откровенно — задолбало! И Мы решили облегчить себе жизнь. Сначала было подумали в сторону Scooba, но представитель iRobot услышав про собачью шерсть, энергично замахал руками и сказал, что с ЭТИМ справится только специальная серия Roomba для животных. На том и порешили.

Некоторые тонкости и советы


Получив пылесос, я поставил его на зарядку на сутки, о чем увещевала меня инструкция.
На следующий день, мы все убрали с пола, воткнули один из двух пылесборников, которые шли в комплекте, и запустили гонять по квартире. Надо заметить, что мы до этого специально три дня не убирались, для пущего WOW-эффекта. Пылесос покатался по квартире с полчаса, запугивая нашего четвероногого питомца и протискиваясь под кровати, затем сообщил о забитом пылесборнике. Немного затаив обиду на фирму iRobot, я вытряхнул шерсть из бачка для мусора, почистил шерсть с щеток и запустил вновь. Спустя 20 минут железяка снова встала и начала вопить о загрязнении бачка. Вытряхнул, почистил, матюгнулся и пошел на крайние меры — открыл инструкцию. Как оказалось, я воткнул не тот пылесборник. Я использовал пылесборник для повседневной уборки, а мне нужно было для шерсти. На следующий день Мы включили пылесос уже с «правильным бачком» и он гонял по квартире около 2-х часов, выписывая забавные пируэты и впечатываясь в разнообразную мебель, пес пытался на него охотиться, но быстро охладел и стал просто линять от «бесстрашного жужжащего зверя» на диван, что бы тот не докучал. На это раз резервуар для шерсти был забит под завязку, и на щетках было стойкое войлочное покрытие, я его тупо ножницами срезал. То тут то там по квартире, мы еще находили немного шерсти, в основном в углах и местах, куда роботу не пробраться. Но было и на открытой местности и это раздражало! Но во время последующей эксплуатации, я понял в чем была проблема. Дело в том, что как только пылесборник наполняется шерстью, особенно если она длинная (5см и более), пылесос начинает наматывать ее на основную щетку и через некоторое время просто не может собирать шерсть с пола.
Из всего вышесказанного я выделил для себя несколько правил.

1. Используй правильный пылесборник.
Если Вам нужен идеальный пол, почти как после влажной уборки — используйте обычный пылесборник. Но только после того как пылесос прошелся с бачком для шерсти, иначе задолбаетесь чистить.

2. Убираться надо часто.
В нашем случае каждый день, в крайнем случае, через день. Тогда и шерсти на щетках не много и ролики не стираются.

3. Теоретически робот умеет выбираться из одного — двух проводов, по факту это верно на 60%, дело в том, что принцип «выпутывания из провода» работает только для боковой щетки. Поэтому не стоит оставлять провода на полу, особенно тонкие.
Как-то iRobot, намотал на основной валик провод от зарядки Galaxy Ace, провод надо сказать там был тонкий, в итоге провод перебило.

4. Поднимайте важные, и вообще вещи с пола перед уборкой (он у меня как то SD карту собрал).

5. Если есть мебель, которая чуть ниже румбы, лучше ее отгородить виртуальной стеной. Тут дело в том, что оптические датчики стены у пылесоса находятся не на верхней кромке пылесоса, а почти посередине, в связи с этим, когда румба перемещается вдоль низкой мебели, он все время норовит под нее залезть. Иногда у него это получается, он застревает и приходится его освобождать и запускать заново. Благо, такое место у нас только одно.

6. Базу пылесос может искать очень долго, поскольку определяет ее не с помощью радио частот, а по инфракрасному датчику. Поэтому, старайтесь устанавливать базу в легкодоступном и открытом месте.

Это, пожалуй, основные правила при работе с пылесосом.

Чистим румбу


Сам процесс чистки в среднем занимает не более 5 минут, для этого нам нужно предпринять следующие шаги:

1. Кладем Roomba к вверх лапами.

2. Снимаем пылесборник и вытряхиваем содержимое в мусор.

3. Открываем отсек для щеток, для этого надо нажать две желтые защелки (их видно на верхнем фото, одна у меня обломана т.к. доблестная теща пыталась сама почистить пылесос (Люба — привет!)). И извлекаем сами щетки.

Кстати, я их еще ни разу не менял, хотя в комплекте лежат запасные.

4. Снимаем с них ворс и чистим ниши подшипников.

Чернота внутри ниши — это оплавленная пластмасса. Волосы наматываются на ось между подшипником и нишей, чем больше наматывается, тем сильнее подшипник давит на щетку. А это все еще и вращается, короче, можно убить щетку или блок щеток за 10 уборок, если не следить.

5. Откручиваем боковую щетку и извлекаем из под нее шерсть. Должен признать, что эта и следующая процедура требуется не чаще чем раз в четыре — пять уборок.

6.Вынимаем переднее колесо, просто тянем вверх.

Тут придется вытолкнуть ось из колеса, т.к. там тоже собирается ворс, тем самым осложняя его вращение.

Собственно и все, собираем румбу в обратном порядке и возвращаем на базу.

Препарируем Roomba


Для этого нам понадобится:
1. Отвертки крестовые, разных размеров.
2. Пластиковая лопатка для разборки телефонов.
3. Около часа времени.

Приступим!

1. Откручиваем 4 болта и снимаем нижнюю крышку.

Там нас ожидает батарея:

Ni-MH на 3 Ач, 14.4В

А так же доступ к блоку щеток:

2. Еще четыре болта, и блок щеток извлекается (обозначения сверху).

1. Коннектор привода щеток. 2. Колесо натяжки и пассик. 3. Сам привод щеток.
4. Датчик загрязнения (Буду признателен, если кто-нибудь расскажет как он работает)

3. Закрытый блок привода щеток.

И открытый.

Видно некоторое загрязнение, но смазка еще свежая. Учитывая срок эксплуатации вполне неплохо.
Вытер шестеренки, смазал вазелином и закрыл обратно.

4. Поддеваем верхнюю крышку при помощи пластмассовой лопатки и отщелкиваем крепление.

5. Снимаем бампер, откручивая 8 болтов в нижней его части и аккуратно снимаем, там же, в башенке расположен инфракрасный приемник (крепится двумя болтами). Он служит для определения виртуальных стен, базы и ИК пульта.

В бампере имеется амбразура из темного, полупрозрачного пластика, для 6-ти оптопар. Они служат для определения объектов и стен, а так же для поиска базы.

Передняя часть без бампера.

Далее по цветам:
*красный — ИК приемник.
*салатовый — оптопары для навигации.
*синий — 4 датчика высоты, так же исполнены оптопарами.
*Фиолетовый — амортизаторы бампера.
*желтый — концевые выключатели, для определения стороны столкновения.

6. Верхняя часть робота, без основной крышки.

Еще 10 болтов для доступа к плате (красным) и разъем для программирования (зеленым).

7. Откручиваем болты, и нас от мозга робота отделяет только блок управления.

8. Еще два болта под основной пленкой блока управления и мы у цели.

Тут мы видим абсолютный салат из огромного количества сопротивлений, диодов, транзисторов, компараторов, конвертеров, ледов, кнопок, конедеров и т.п.

Для желающих посмотреть поближе полный формат, правда, фокус не везде удался:

9. И снова 4 болтика…

*красный — контакты аккумулятора.
*салатовый — управляющий контроллер от STM, кстати похоже это специальная ревизия для iRobot, т.к. datasheet я на него не нашел, и в конце номера модели фигурируют буквы «IRO». Тут, можно глянуть datasheet для этой серии мк.
*синий — разъемы подключения колес.
*желтый — разъем для боковой щетки.
Ну и внизу силовая часть управления моторами, коих насчитывается пять штук.

10. Ну а под платой, каркас пылесоса.

Надо отметить довольно чистый, с десяток волосков внутри и все.

Все запчасти вместе.

Собираем в обратном порядке.

Эпилог


Могу откровенно сказать — Roomba стоит своих денег и отрабатывает их по полной. Все рекомендации абсолютно верны только для нашей, отдельно взятой квартиры, и ее обитателей, у Вас же это может варьироваться в зависимости от площади, наличия домашних животных и прочих факторов.
Ходовую часть, боковую щетку и турбину пылесборника, я не стал разбирать, поскольку там смотреть особо не на что, только моторы.
Также отмечу, что за все время эксплуатации ни разу не менял ни одной запчасти и не прибегал к помощи сервис центра.
И наконец, я ни коим образом не связан с фирмой iRobot или другими компаниями из данной отрасли.

P.S.:
1. Текст может содержать пунктуационные, грамматические и смысловые ошибки, об оных прошу сообщать в личку.
2. Мысли, идеи, вопросы, технические поправки — напротив, приветствуются в комментариях.
3. Прошу прощения за возможные технические неточности.

Спасибо за внимание, Всем удачи и неиссякаемого оптимизма!