Curiosity вернулся

:

Почти месяц прошел с того момента, как Curiosity попал под удар космических заряженных частиц и вошел в безопасный режим. Скорее всего это были солнечные частицы. т.к. в тот же день и у Opportunity были проблемы с компьютером, но он отделался легче, хотя и прискорбно, что все внимание мира было приковано к любопытному «золотому младенцу», а хворы марсианского «ветерана» прошли незамеченными. Впрочем все уже позади. Oppy завершает осмотр холма Матиевича, и все чаще поглядывает на юг, куда отправится этим летом, а Curiosity успешно перешел на управление вторым компьютером, размял руку и принялся за работу.



Работоспособность к нему возвращалась постепенно.
Две недели назад он прислал первые за март фотографии.
К моему удивлению это оказались кадры, еще за нулевой сол, от камеры MARDI. То есть той, которая снимала с частотой 4 кадра в секунду процесс посадки с момента отделения теплового щита. За несколько минут она сняла около трех с половиной тыс. кадров. Переслан оказался один из тех, что запечатлел ключевой момент посадки — когда в поверхность Марса ударили реактивные струи Sky Crane.

Марсоход заходил на посадку под углом, поэтому один след от струи больше чем другой.
Полная съемка процесса посадки (звук не натуральный):

Причина, по которой кадры за нулевой сол прибыли только на 215-й, в том, что полет от Земли до Марса и посадка осуществлялись на компьютере «В». В то время как работа на Марсе, до повреждения элементов памяти, производилась на компьютере «А». То есть после мартовской «пересадки мозга» марсоход обнаружил у себя в памяти только несколько старых кадров и отправил их. В этот же день он сделал несколько свежих фотографий новыми камерами, но прислал их только через неделю.

Здесь надо объяснить откуда у него появились «новые» камеры. Всего у Curiosity 17 фотокамер. 4 из них цветные: две мачтовые MastCams, одна на манипуляторе MAHLI, одна MARDI для съемки посадки. В первые секунды на Марсе MARDI так запылилась, что теперь ею почти не пользуются. ChemCam это черно-белая камера-телескоп оснащенная лазером, она используется во время спектрографических анализов окрестных пород или если возникает необходимость что-то детально рассмотреть без применения манипулятора или на манипуляторе.

Остальные камеры используются инженерами для ориентирования и управления. Навигационные NavCams установлены на «голове» марсохода.

Четыре их объектива можно рассмотреть по сторонам от прямоугольных окуляров MastCam. NavCam используются в паре, для получения стереокартинки, по которой специальная программа NASA выстраивает ландшафт. Эта 3D-модель Марса используется водителями марсоходов для оценки местности, планирования и осуществления передвижения.

Чтобы в деталях рассмотреть поверхность под колесами марсохода используются камеры предупреждения опасности HazCam. Всего их восемь штук: четыре спереди, четыре сзади.

Теперь весь секрет почему камеры снимают в стерео, т.е. используются парами, а их установлено по четыре штуки. Тонкость в том, что каждый из двух бортовых компьютеров марсохода управляет своим собственным набором фотокамер.

Соответственно каждая камера в своем названии несет обозначение компьютера, например «FHAZ_LEFT_A» — «front, hazcam, left, A» — передняя HazCam, левая, компьютер «А».
Поскольку теперь используется новый набор камер, должна измениться «точка зрения» марсохода. Камеры уже опробованы, так что мы можем оценить насколько изменились взгляды на Марс у Curiosity после операции.

В навигационных камерах изменения по вертикали:

Передняя камера предупреждения опасности смещается по горизонтали:

Левое колесо меняет положение из-за высокой сферичности объектива. HazCam — почти фишай.

Задняя камера предупреждения опасности:

Как видим самые радикальные перемены с задними камерами — это от того, что они размещены не в одном пакете, как спереди, а разделены РИТЭГом.

После проведения первой фотосъемки на 215 сол марсоход снова ушел в спящий режим из-за ошибочного файла, но пробыл там всего пару дней. Баг быстро выявили, и на 222 сол, Curiosity уже вернулся к полноценной жизни.
Первым делом он подвигал манипулятором.

Это было сделано для того, чтобы проверить точно ли соответствует реальному состоянию дел информация о его положении, которую в него загрузили. После разминки была проведена панорамная съемка местности навигационными камерами (панорама вначале статьи).
На следующий день, Curiosity прислал уже цветные кадры, и снова удивил — они оказались за 200 сол.

Большой формат и десктоп: vk.com

Это было неожиданно, но это хорошая новость — значит операторы добрались до файлов в памяти компьютера «А», которые он не смог переслать из-за повреждения. То есть во-первых: научные данные не повреждены (или по крайней мере не все повреждены), во-вторых: доступ к долговременной памяти компьютера «А» восстановлен и, вполне вероятно, сам комп снова полностью работоспособен и теперь будет выполнять роль резервного.

А на 225 сол Curiosity сделал новые цветные снимки, но не просто фотосъемку местности, а серию, которой он обычно сопровождает процесс поглощения марсианского грунта приборами в своем теле. Значит изучение интересной глины будет продолжено и возможно получение каких-либо новых научных данных или уточненных уже имеющихся.

Тут произведен мониторинг крышек грунтозаборников до и после помещения пробы внутрь. Судя по тому, что не просыпано ни песчинки, координация восстановилась отлично.

Обработка образцов займет еще несколько дней. А там уж и солнечное перекрытие не за горами и Curiosity начнет самостоятельную жизнь, по крайней мере на 3-4 недели, как и все марсианские аппараты и один венерианский. Из-за Солнца прекратится обмен радиосигналами между Землей, Марсом и Венерой. Многие аппараты проходили через это неоднократно, но у Curiosity будет первый раз. Перекрытие повторяется каждые 2 года.

P.S. Данный материал был подготовлен на основе сырых фотоматериалов выкладываемых на сайте JPL. Схема расположения камер Curiosity создана энтузиастами Планетарного сообщества США, анимация солнечной системы создана при помощи сайта solarsystemscope.com. Работа над текстом началась до публикации официального пресс-релиза и оттуда я узнал только то, что пробы загрузили в прибор SAM.
Это я все к чему: даже если NASA серьезно сократит расходы на популяризацию своей деятельности, мы справимся и своими силами, главное чтобы RAWы не переставали выкладывать, но я уверен до этого не дойдет.